1、AGV机器人涡轮减速机比较器反相输入端设置有100mV基准电压，作为减速机电流限流基准;2、减速机外接逆变桥经一电阻Rs接地作电流采样，采样电压输入至电流检测比较器;3、在锯齿波下降时间，从头将触发器置位，使驱动输出注册;4、在振荡器锯齿波上升时间内，若减速机电流过大，此比较器翻转，使下Rs触发器重置，将驱动输出关闭，以束缚电流持续增大。

1、熟悉AGV机器人涡轮减速机结构特点和检修技术要求;2、选择电机解体的工作地点，清理现场环境;3、为了进一步了解直流无刷电机运行中的缺陷，有条件时可在拆卸前做一次检查试验;4、直流无刷电机在拆卸前，要用压缩空气吹净电机表面灰尘，并将表面污垢擦拭干净;5、准备好解体所需工具(包括专用工具)和设备;6、切断电源，拆除电机外部接线，做好记录。在电机的使用和维护过程中，有疑虑可以及时联络山社步进电机的工程师提供技术支持。

一、确定涡轮减速机选型结构1、确定机构的运动模式（定位距离与时间、机械传动等）2、确定各部位结构尺寸（电机安装空间、减速比等）3、电机需负载的重量与大小及各种影响因素（如摩擦系数、附加负载等）4、电机的安装方向（垂直安装时需考虑引力等影响）5、以上计算负载转TL6、 以上计算负载惯量JL。

如果AGV机器人涡轮减速机连续的时候那么肯定会出现温度上升的现象，那么抑制温度上升的方法是什么呢？需要选择转矩比较充裕的电机还需要减低运行的电流；可以通过减低电流的方法来抑制发热，但是要知道输出的转矩也会相对的降低，这时候需要在选型的时候就需要留意转矩的预留余量。在选择设备的时候需要选择高效率的设备，高效率的设备在选材方面也是非常有讲究的，是可以通过材料的最佳化来减低耗损，并且在发热方面也是相对的减少。